珞石代理商—珞石协作机器人xMate3零点标定

都说零点是机器人坐标系的基准，如果没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。

首先我们来了解什么是零点：零点相当于机械系统和电器系统的位置统一。就是把机械位置调整到特定姿态，然后查看电机的编码器角度值，并且存储下来，说白了就是找G点。

那么为什么要零点标定？

显扬科技代理的珞石协作机器人xMate3举例来说，为了获得尽可能高的绝对定位精度，使连杆系统可以正确的反应控制系统位置和速度指令，必须对机器人进行零点标定，使机械零点和算法零点尽量接近。通俗的讲，零点标定是利用机械本体上预先设计好的某些定位装置，将机器人的各个关节旋转到特定的角度，并通知控制系统记录此时各关节电机编码器数值过程。

那么机器人在何时需要零点标定？

1，机械传动系统出现故障，

在发生如下情况时，必须使用专用标定工具进行零点标定：

⚫ 更换电机、减速器等机械系统零部件之后。

⚫ 发生剧烈碰撞后。

⚫ 控制系统断开时手动移动机器人关节。

2，编码器多圈计数器数据丢失

当发生如下的情况，也是可以使用专用标定工具进行零点标定来进行修正：

⚫ 整个硬盘系统重新安装。

⚫ 编码器电池更换后。

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